Ich habe es herausgefunden, wie ich die IF-Anweisung in der Message unterbringen kann:
message: >
{% set bio = states('sensor.biomull') %}
{% set rest = states('sensor.restmull') %}
{% set papier = states('sensor.papier') %}
{% set gelb = states('sensor.gelber_sack') %}
Bitte Mülltonne(n) rausstellen:\n
{% if bio == 'Morgen' %}
Bio
{% endif %}
{% if rest == 'Morgen' %}
\nRestmüll
{% endif %}
{% if papier == 'Morgen' %}
\nPapiertonnen
{% endif %}
{% if gelb == 'Morgen' %}
\nGelbe Tonnen
{% endif %}